APDS-9960

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_APDS9960.h>

Adafruit_APDS9960 apds;

bool readBytes(uint8_t reg, uint8_t *data, uint8_t count) {
  Wire.beginTransmission(0x39);
  Wire.write(reg);
  if (Wire.endTransmission(false) != 0) return false;
  if (Wire.requestFrom(uint8_t(0x39), count) != count) {
    while (Wire.available()) Wire.read();
    return false;
  }
  for (uint8_t i = 0; i < count; ++i) data[i] = Wire.read();
  return true;
}

bool writeRegister(uint8_t reg, uint8_t value) {
  Wire.beginTransmission(0x39);
  Wire.write(reg);
  Wire.write(value);
  return Wire.endTransmission() == 0;
}

bool clearSaturation() {
  Wire.beginTransmission(0x39);
  Wire.write(uint8_t(0xE7));  // AICLEAR: command only, no payload
  return Wire.endTransmission() == 0;
}

uint16_t little16(const uint8_t *p) {
  return uint16_t(p[0]) | (uint16_t(p[1]) << 8);
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  if (!Wire.begin(21, 22, 100000)) {
    Serial.println(F("I2C bus initialization failed"));
    while (true) delay(1000);
  }
  Wire.setTimeOut(25);  // Arduino-ESP32: milliseconds
  if (!apds.begin(100, APDS9960_AGAIN_4X, 0x39, &Wire)) {
    Serial.println(F("APDS9960 initialization failed"));
    while (true) delay(1000);
  }
  uint8_t config2 = 0;
  if (!readBytes(0x90, &config2, 1) ||
      !writeRegister(0x90, (config2 & 0x30) | 0xC1) ||
      !clearSaturation()) {
    Serial.println(F("APDS9960 saturation setup failed"));
    while (true) delay(1000);
  }
  // CONFIG2: keep LED_BOOST, enable PSIEN/CPSIEN, reserved bit 0 = 1.
  apds.enableProximity(true);
  apds.enableColor(true);
}

void loop() {
  delay(200);
  uint8_t status = 0;
  if (!readBytes(0x93, &status, 1)) {
    Serial.println(F("APDS9960 I2C status error"));
    return;
  }
  if ((status & 0x03) != 0x03) {
    Serial.println(F("Waiting for valid color and proximity data"));
    return;
  }
  if (status & 0xC0) {
    Serial.println(F("APDS9960 saturation; reduce light or gain"));
    if (!clearSaturation()) {
      Serial.println(F("APDS9960 saturation clear I2C error"));
    }
    return;  // wait for the next measurement cycle
  }
  uint8_t data[9];
  if (!readBytes(0x94, data, sizeof(data))) {
    Serial.println(F("APDS9960 incomplete data read"));
    return;
  }
  Serial.print(F("R=")); Serial.print(little16(data + 2));
  Serial.print(F(" G=")); Serial.print(little16(data + 4));
  Serial.print(F(" B=")); Serial.print(little16(data + 6));
  Serial.print(F(" Clear=")); Serial.print(little16(data));
  Serial.print(F(" Proximity_raw=")); Serial.println(data[8]);
}

Полный скетч для ESP32-DevKitC V4 с ESP32-WROOM-32E, Arduino-ESP32 3.0.7 и Adafruit APDS9960 1.3.1. Плата DevKitC питается от USB; модуль подключён к её 3V3, GND, GPIO21 и GPIO22. Внешние подтяжки к 5 В недопустимы. Wire.setTimeOut(25) задаёт тайм-аут транзакции 25 мс в API ESP32. Инициализация и режимы используют библиотеку; собственный helper читает STATUS 0x93 и последовательность 0x94–0x9C с проверкой ACK и числа байтов, поскольку стандартные getColorData/readProximity не выдают отдельный код ошибки шины. CONFIG2 включает PSIEN/CPSIEN с сохранением LED_BOOST и обязательного reserved bit 0; после насыщения команда AICLEAR 0xE7 без данных сбрасывает защёлкнутые флаги с проверкой ACK. API/регистры статически сверены; компиляция и аппаратный тест не выполнялись. Serial Monitor: 115200 бод. Приближайте и отдаляйте матовый предмет, затем сравните цвета при неизменном освещении. Результат proximity — условные единицы. Этот скетч не декодирует жесты; для них требуется отдельный режим и проверка направлений относительно платы.