HC-SR04

const uint8_t TRIG_PIN = 9;
const uint8_t ECHO_PIN = 10;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
  pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
}

void loop() {
  if (digitalRead(ECHO_PIN) == HIGH) {
    Serial.println(F("ECHO stuck HIGH; check module"));
    delay(100);
    return;
  }
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
  delayMicroseconds(3);
  digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
  unsigned long us = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH, 30000UL);
  if (us == 0) {
    Serial.println(F("No echo before timeout"));
  } else {
    float cm = us / 58.0f;
    if (cm < 2 || cm > 400) {
      Serial.println(F("Outside nominal measurement range"));
    } else {
      Serial.print(F("Distance_cm=")); Serial.println(cm, 1);
    }
  }
  delay(100);
}

Полный скетч UNO R3, Arduino AVR Boards 1.8.6; API pulseIn и распиновка проверены по исходникам и документации. Компиляция и аппаратный тест не выполнялись. Serial Monitor: 115200 бод. Поставьте перед датчиком крупную плоскую цель, затем изменяйте расстояние. Деление на 58 — приближённый пересчёт из документации, без температурной компенсации. Тайм-аут ограничивает ожидание программы; некоторые клоны после пропущенного эха требуют перезапуска питания модуля. Ноль от pulseIn не означает 0 см.