KW12 / Microswitch Limit Switch

#include <Arduino.h>
constexpr uint8_t PIN = 2;
constexpr unsigned long DEBOUNCE_MS = 20;
int lastRaw, stable;
unsigned long changedAt;
void showState() {
  Serial.println(stable == LOW ? "CLOSED_NORMAL" : "LIMIT_OR_OPEN_WIRE");
}
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(PIN, INPUT_PULLUP);
  lastRaw = stable = digitalRead(PIN);
  changedAt = millis();
  showState();
}
void loop() {
  const unsigned long now = millis();
  const int raw = digitalRead(PIN);
  if (raw != lastRaw) { lastRaw = raw; changedAt = now; }
  if (raw != stable && now - changedAt >= DEBOUNCE_MS) {
    stable = raw;
    showState();
  }
}

Полный скетч для Arduino Uno R3, API Arduino AVR Boards 1.8.6 сверён с исходным заголовком. Сторонних библиотек нет. На физической плате не испытывался; 20 мс — выбранная настройка фильтра, которую проверяют на своём экземпляре. Фильтр добавляет минимум 20 мс к обнаружению устойчивого перехода; это неприемлемо как единственный аварийный канал.

1. Без питания найдите COM/NC/NO: состояние покоя и состояние после нажатия должны менять пары местами.
2. В сигнальной схеме отпущенный рычаг даёт CLOSED_NORMAL; нажатый — LIMIT_OR_OPEN_WIRE.
3. Отсоедините один провод NC-цепи: ожидается то же LIMIT_OR_OPEN_WIRE. Это проверка конкретного обрыва, не полной отказобезопасности.
4. Проверьте небольшой запас хода после срабатывания без механического перегруза.
5. Перед управлением мотором отдельно рассчитайте тормозной путь, аппаратную защиту и процедуру выхода из упора; приведённый скетч мотор не останавливает.

Это план первичной проверки, а не отчёт о выполненном испытании. Сначала работайте без нагрузки и без движущихся механизмов.