Adafruit LSM6DSOX (4438)

// SLDV LAB: Adafruit product 4438; Arduino IDE; Adafruit LSM6DS 4.7.4.
// UNO R3: VIN=5V, GND=GND, SDA=A4, SCL=A5.
// Classic ESP32-DevKitC V4 / ESP32-WROOM-32: VIN=3V3, SDA=21, SCL=22.
// This reads acceleration/gyro only. It does not load or run an MLC model.
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_LSM6DSOX.h>

Adafruit_LSM6DSOX imu;
constexpr uint8_t IMU_ADDRESS = 0x6A;

void stopWithMessage(const __FlashStringHelper *message) {
  Serial.println(message);
  while (true) delay(1000);
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
#if defined(ARDUINO_ARCH_ESP32)
  // These pins are for classic ESP32 only, not universal ESP32-S3/C3/C6 pins.
  Wire.begin(21, 22);
#else
  // Arduino UNO R3 uses A4=SDA, A5=SCL.
  Wire.begin();
#endif
  Wire.setClock(100000);
  if (!imu.begin_I2C(IMU_ADDRESS, &Wire)) {
    stopWithMessage(F("LSM6DSOX not found. Check power, wiring and 0x6A/0x6B."));
  }
  imu.setAccelRange(LSM6DS_ACCEL_RANGE_4_G);
  imu.setGyroRange(LSM6DS_GYRO_RANGE_500_DPS);
  imu.setAccelDataRate(LSM6DS_RATE_104_HZ);
  imu.setGyroDataRate(LSM6DS_RATE_104_HZ);
  Serial.println(F("ax_mps2,ay_mps2,az_mps2,gx_radps,gy_radps,gz_radps"));
}

void loop() {
  // Detect a missing I2C acknowledgement before reading. This is not a
  // substitute for checking every transfer in a production driver.
  Wire.beginTransmission(IMU_ADDRESS);
  if (Wire.endTransmission() != 0) {
    Serial.println(F("I2C no ACK. Check connection; do not use this sample."));
    delay(500);
    return;
  }
  sensors_event_t accel, gyro, temperature;
  // In library 4.7.4 getEvent() returns true unconditionally: do not use
  // its bool as proof that all bus reads succeeded.
  imu.getEvent(&accel, &gyro, &temperature);
  Serial.print(accel.acceleration.x, 3); Serial.print(',');
  Serial.print(accel.acceleration.y, 3); Serial.print(',');
  Serial.print(accel.acceleration.z, 3); Serial.print(',');
  Serial.print(gyro.gyro.x, 3); Serial.print(',');
  Serial.print(gyro.gyro.y, 3); Serial.print(',');
  Serial.println(gyro.gyro.z, 3);
  // 10 printed lines/s; sensor ODR remains 104 Hz. This is not a FIFO logger.
  delay(100);
}

Полный скетч; API сверено с Adafruit LSM6DS 4.7.4, commit 379a5204c0bad71264c3d635de84d0f9679ab784. Компиляция и запуск на железе не выполнялись. В покое модуль ускорения должен быть около 9,81 м/с², знак компоненты зависит от ориентации; гироскоп около нуля с остаточным смещением. Печать примерно 10 строк/с, хотя ODR 104 Гц. ACK-проверка обнаруживает отсутствие устройства, но не гарантирует успех всех последующих чтений. Для регистратора без потерь нужны FIFO/прерывания и отдельная обработка ошибок.