GY-90615 · инфракрасный термометр MLX90615

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>

constexpr uint8_t MLX_ADDRESS = 0x5B;  // Seven-bit address, not 0xB6.
constexpr uint8_t CMD_AMBIENT = 0x26;
constexpr uint8_t CMD_OBJECT = 0x27;
constexpr uint8_t CMD_EMISSIVITY = 0x13;  // Read only.
constexpr int SDA_PIN = 21;  // ESP32-DevKitC V4, ESP32-WROOM-32.
constexpr int SCL_PIN = 22;
bool busReady = false;

uint8_t crc8(const uint8_t *data, size_t length) {
  uint8_t crc = 0;
  for (size_t i = 0; i < length; ++i) {
    crc ^= data[i];
    for (uint8_t bit = 0; bit < 8; ++bit) {
      crc = (crc & 0x80) ? uint8_t((crc << 1) ^ 0x07)
                         : uint8_t(crc << 1);
    }
  }
  return crc;
}

bool readWord(uint8_t command, uint16_t &word, const char *&error) {
  Wire.beginTransmission(MLX_ADDRESS);
  Wire.write(command);  // Select a register; this does not write EEPROM.
  if (Wire.endTransmission(false) != 0) {
    error = "bus/NACK";
    return false;
  }
  const size_t count = Wire.requestFrom(MLX_ADDRESS, size_t(3), true);
  if (count != 3 || Wire.available() != 3) {
    while (Wire.available()) Wire.read();
    error = "short read/bus timeout";
    return false;
  }
  const uint8_t low = uint8_t(Wire.read());
  const uint8_t high = uint8_t(Wire.read());
  const uint8_t receivedPec = uint8_t(Wire.read());
  const uint8_t frame[] = {
    uint8_t(MLX_ADDRESS << 1), command,
    uint8_t((MLX_ADDRESS << 1) | 1), low, high
  };
  if (crc8(frame, sizeof(frame)) != receivedPec) {
    error = "PEC/CRC mismatch";
    return false;
  }
  word = uint16_t(low) | (uint16_t(high) << 8);
  error = nullptr;
  return true;
}

bool readTemperature(uint8_t command, float &celsius, const char *&error) {
  uint16_t raw = 0;
  if (!readWord(command, raw, error)) return false;
  if (raw & 0x8000) {
    error = "sensor error flag";
    return false;
  }
  celsius = float(raw) * 0.02f - 273.15f;
  return true;
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  busReady = Wire.begin(SDA_PIN, SCL_PIN, 100000);
  if (!busReady) {
    Serial.println("I2C init failed; check board/GPIO and restart.");
    return;
  }
  Wire.setTimeOut(25);
  delay(500);  // Wait for sensor power-on checks before reading.

  uint16_t emissivity = 0;
  const char *error = nullptr;
  if (readWord(CMD_EMISSIVITY, emissivity, error)) {
    if (emissivity < 0x0666 || emissivity > 0x4000) {  // Supported correction: 0.1..1.0.
      Serial.println("Unexpected emissivity; investigate without rewriting EEPROM.");
    } else {
      Serial.print("Stored emissivity = ");
      Serial.println(float(emissivity) / 16384.0f, 4);
    }
  } else {
    Serial.print("Emissivity read failed: ");
    Serial.println(error);
  }
}

void loop() {
  if (!busReady) {
    delay(1000);
    return;
  }
  float ambient = 0, object = 0;
  const char *error = nullptr;
  if (!readTemperature(CMD_AMBIENT, ambient, error)) {
    Serial.print("TA unavailable: ");
    Serial.println(error);
  } else if (!readTemperature(CMD_OBJECT, object, error)) {
    Serial.print("TO unavailable: ");
    Serial.println(error);
  } else {
    Serial.print("TA (sensor package) = ");
    Serial.print(ambient, 2);
    Serial.print(" C; TO (surface) = ");
    Serial.print(object, 2);
    Serial.println(" C");
    if (ambient < 0 || ambient > 50 || object < 0 || object > 50) {
      Serial.println("Outside 0..50 C reference accuracy zone; consult the datasheet.");
    }
  }
  delay(1000);  // Polling interval, not a claim about sensor sample rate.
}

API сверено с Wire.h Arduino-ESP32 3.3.2; протокол — с Melexis Rev 005. Пример читает температуру корпуса TA, поверхности TO и сохранённую emissivity. Полная сборка в Arduino IDE и испытание на физической плате не проводились. Наличие двух знаков после запятой не означает такую точность. Если ответа нет, сначала проверить питание, землю, уровни и адрес; не подменять результат нулём и не переходить на 5 В без проверки исполнения. При временной ошибке следующий цикл повторяет чтение через секунду. После аппаратного сбоя или неверной начальной конфигурации исправить причину и перезапустить.