ADXL345 GY-291

// Arduino IDE. UNO R3 (ATmega328P) or ESP32 DevKitC V4 / WROOM-32.
// ADXL345 GY-291, I2C address 0x53: CS -> MCU 3V3, only after verifying 3.3 V sensor logic,
// SDO -> GND. UNO requires an I2C bidirectional 5 V/3.3 V level shifter.
// Inspect the exact module power circuit before connecting VCC or signals.
// Adafruit ADXL345 1.3.4 + Adafruit Unified Sensor + Adafruit BusIO.
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_ADXL345_U.h>

constexpr uint8_t ADDRESS = 0x53;
Adafruit_ADXL345_Unified accel(345);

bool readBlock(uint8_t reg, uint8_t *dst, uint8_t count) {
  Wire.beginTransmission(ADDRESS);
  Wire.write(reg);
  if (Wire.endTransmission(false) != 0) return false;
  const uint8_t got = Wire.requestFrom(ADDRESS, count, (uint8_t)true);
  if (got != count) {
    while (Wire.available()) (void)Wire.read();
    return false;
  }
  for (uint8_t i = 0; i < count; ++i) dst[i] = Wire.read();
  return true;
}

int16_t signedLE(const uint8_t *p) {
  return (int16_t)((uint16_t)p[0] | ((uint16_t)p[1] << 8));
}

void stopWithError(const char *message) {
  Serial.println(message);
  while (true) delay(1000);
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  delay(200);
#if defined(ARDUINO_AVR_UNO)
  Wire.begin(); // SDA=A4, SCL=A5, through level shifter
  Wire.setWireTimeout(25000, true); // microseconds, Arduino AVR Boards 1.8.6
#elif defined(ARDUINO_ARCH_ESP32) && defined(CONFIG_IDF_TARGET_ESP32)
  if (!Wire.begin(21, 22)) stopWithError("I2C initialization failed");
  Wire.setTimeOut(50); // milliseconds, Arduino-ESP32
#else
#error "Select UNO R3 or classic ESP32; adapt pins for other boards explicitly."
#endif
  Wire.setClock(100000);
  if (!accel.begin(ADDRESS)) stopWithError("ADXL345 not found: check power, CS, SDO and wiring");
  accel.setRange(ADXL345_RANGE_4_G); // library also sets FULL_RES
  accel.setDataRate(ADXL345_DATARATE_100_HZ);
  uint8_t format = 0, rate = 0, power = 0;
  if (!readBlock(0x31, &format, 1) || (format & 0x0F) != 0x09 ||
      !readBlock(0x2C, &rate, 1) || (rate & 0x1F) != 0x0A ||
      !readBlock(0x2D, &power, 1) || (power & 0x08) == 0)
    stopWithError("ADXL345 configuration readback failed");
  Serial.println("ax_m_s2,ay_m_s2,az_m_s2");
}

void loop() {
  uint8_t data[6];
  // One checked burst reads all axes; getEvent() in this library always
  // returns true and is not a reliable I2C-transfer error indicator.
  if (!readBlock(0x32, data, sizeof(data))) {
    Serial.println("I2C read failed; sample discarded");
    delay(250);
    return;
  }
  constexpr float SCALE = 9.80665f / 256.0f; // nominal FULL_RES sensitivity
  Serial.print(signedLE(data) * SCALE, 3); Serial.print(',');
  Serial.print(signedLE(data + 2) * SCALE, 3); Serial.print(',');
  Serial.println(signedLE(data + 4) * SCALE, 3);
  delay(50); // about 20 output lines/s; not a lossless 100 Hz recorder
}

Полный скетч для UNO R3 и классического ESP32-DevKitC V4; платформа выбирается при компиляции. Библиотека инициализирует чип, затем Wire читает согласованный блок регистров с проверкой длины, ошибок передачи и readback настроек. Синтаксис отдельно проверен с минимальными API-заглушками; сборка настоящим Arduino toolchain, загрузка и работа на физическом модуле не выполнялись. Потерянный пакет пропускается; после сброса/переподключения питания датчика перезапустите скетч. Пример выводит около 20 строк/с и не является регистратором без потери отсчётов. Показания в м/с²; модуль вектора в покое ожидается около 9,81 м/с² с учётом смещения и ориентации. Число 256 LSB/g — номинальное, не результат калибровки. Это не детектор tap/free-fall и не SPI-пример.