SparkFun BNO086 Qwiic (SEN-22857)

// SLDV LAB: SparkFun SEN-22857; Arduino IDE; BNO08x library 1.0.6.
// Classic ESP32-DevKitC V4 / ESP32-WROOM-32 ONLY.
// BNO086: 3V3->3V3, GND->GND, SCK->18, SO->19, SI->23,
// CS->27, INT->32, RST->33. Set PS0=1 and PS1=1 while unpowered.
// Open the I2C pull-up jumper per schematic v10; keep ADR open.
// Disconnect Qwiic/I2C host cables in this SPI setup; leave BOOT unforced.
#include <SPI.h>
#include <SparkFun_BNO08x_Arduino_Library.h>

constexpr uint8_t PIN_CS = 27;
constexpr uint8_t PIN_INT = 32;
constexpr uint8_t PIN_RST = 33;
constexpr uint32_t SPI_HZ = 1000000;
constexpr uint32_t REPORT_INTERVAL_US = 20000; // requested 50 reports/s
BNO08x imu;
uint32_t lastReportMs = 0;
uint32_t lastWarningMs = 0;
bool reportsEnabled = false;

bool configureReports() {
  const bool ok = imu.enableReport(SH2_ROTATION_VECTOR, REPORT_INTERVAL_US);
  if (!ok) Serial.println(F("Cannot enable Rotation Vector."));
  delay(100);
  return ok;
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  SPI.begin(18, 19, 23, PIN_CS); // SCK, MISO, MOSI, SS
  if (!imu.beginSPI(PIN_CS, PIN_INT, PIN_RST, SPI_HZ, SPI)) {
    Serial.println(F("BNO086 not found: check PS0/PS1, 3V3, INT/RST and SPI."));
    while (true) delay(1000);
  }
  reportsEnabled = configureReports();
  if (!reportsEnabled) {
    Serial.println(F("Stop: no report configured. Check wiring and restart."));
    while (true) delay(1000);
  }
  lastReportMs = millis();
  Serial.println(F("qx,qy,qz,qw,accuracy_rad,status"));
}

void loop() {
  // A reset disables report subscriptions. Re-enable them before using data.
  if (imu.wasReset()) {
    Serial.println(F("Sensor reset; re-enabling reports."));
    reportsEnabled = configureReports();
    lastReportMs = millis();
  }
  if (!reportsEnabled) {
    // A visible failure is preferable to publishing a stale orientation.
    Serial.println(F("Reports unavailable. Check wiring and restart."));
    delay(1000);
    return;
  }
  if (imu.getSensorEvent() &&
      imu.getSensorEventID() == SENSOR_REPORTID_ROTATION_VECTOR) {
    lastReportMs = millis();
    Serial.print(imu.getQuatI(), 6); Serial.print(',');
    Serial.print(imu.getQuatJ(), 6); Serial.print(',');
    Serial.print(imu.getQuatK(), 6); Serial.print(',');
    Serial.print(imu.getQuatReal(), 6); Serial.print(',');
    Serial.print(imu.getQuatRadianAccuracy(), 4); Serial.print(',');
    Serial.println(imu.getQuatAccuracy());
  }
  const uint32_t now = millis();
  if (now - lastReportMs > 2000 && now - lastWarningMs > 2000) {
    lastWarningMs = now;
    Serial.println(F("No new Rotation Vector for 2 s. Do not use stale data."));
  }
  delay(1);
}

Полный скетч для ESP32-DevKitC V4/ESP32-WROOM-32. API и единицы сверены с SparkFun 1.0.6, commit fd0149c280b4c7420e2dea4d034587373a8ca8b9, и официальным SPI-примером. Компиляция и физический запуск не выполнялись. Для проверки: убедиться в сообщениях инициализации, поворачивать плату медленно, проверить норму кватерниона около 1, отсутствие длительных пауз и состояние точности. Порядок печати x,y,z,w. Запрошенные 50 Гц не являются гарантией ровно 50 строк/с. Если библиотечный обмен блокируется внутри вызова, программное предупреждение в loop не заменяет watchdog и контроль питания в конечном устройстве.